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浅谈全向AGV小车三大关键技术

发布日期:2019-08-29
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  全向AGV比普通的AGV具备更高的运动灵活性,常应用于空间狭小的环境及大型高密度立体仓库。全向AGV在搬运大型重物方面更具有优势,比如某些大型特种部件体积及重量异常庞大搬运,单一的AGV无法完成,就可以通过多台全向AGV协作完成搬运。 全向移AGV小车系统,具有定位精度高,转弯半径小,适应能力强,同时具备AGV协作能力等优点。

全向AGV小车

  全向式AGV系统的实现,重点在于其灵活性和协作装载,此中包括AGV全方位移动控制技术、AGV协作搬运技术以及多传感器融合导引技术这三大关键技术,这三大技术能够显著提升 全向的控制性能,使 全向运行速度更快,配置方式更灵活,并具备多台协同搬运能力。

全方位移动控制技术

  采用重载型全方位轮的机构设计实现AGV的全方位自由移动,核心设备采用4个麦卡那姆轮组成。对于全方位轮由于采用自由滚轮导致越障能力减弱以及由于其结构特性带来的运动打滑的缺陷,通过优化滚轮的悬挂结构,创立转轮动力驱动的运动优化模型,通过姿态控制环路与运动控制大环路结合的方法,优化轮动驱动,防止上述故障的发生。

AGV协作搬运技术

  在多个AGV协作搬运过程中,AGV将作为一个整体进行协调,因此单个AGV的装载角度与姿态必须保持一致。多台AGV进行协同运动主要采取主从控制方法,属于从控制的AGV通过激光扫描仪扫描周边环境,从扫描获得的点云信息中通过特征匹配获得主AGV,通过算法获得主AGV的定位信息,从而实现跟踪控制,获得多台AGV的协调运动控制。

多传感器融合导引技术

  为了提高全向式AGV自身对于不确定信息的抵抗能力,需要按照多种传感器识别环境信息。多传感器信息融合技术可以有效地对多传感器收集到的信息进行处理和融合,确保有更多可靠的信息被利用,有助于AGV更为直观地判断出周围的环境。

  米克力美非常看好全向移动AGV小车的发展前景,全向移动AGV应用领域将越来越广泛。米克力美MC-200全向移动激光AGV实现了从当前位置向任意方向运动,前进、后退、左右横移、斜行、转动灵活自由。出格是其操作简单,使用人员无需培训即可轻松操作及无需任何施工和外设装置的独特优势得到了各行各业企业的青睐。

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